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[CANalyzer] CANalyzer 기능 정리

 

1. 장점

A. 네트워크 트래픽 분석 및 모니터링
- 서로 다른 네트워크 타입을 합치기 위해서는 많은 노력이 필요하다.
- CANalyzer의 멀티 버스를 사용하면  동기화를 알아서 해주어 편리하게 사용할 수 있다.

B. 상위 프로토콜 구현 및 로그 파일 분석
- 원본데이터로 트래픽 분석이 오래걸리므로, 로그파일을 기반으로 오프라인으로 재생이 가능함.

c. ECU 개발 
- 네트워크 신호를 인가하여 트래픽 분석을 할 수 있다. 

https://www.youtube.com/channel/UC7P-ggVSMhM28LmVzwf2BQw

 

VECTOR

This is the official #VectorInformatik YouTube channel. Putting Engineers in the Fast Lane: Development Tools, Software, Hardware and Ingenious Solutions for Automotive Electronics and Embedded Systems. Responsible for the content posted by Vector: Vector

www.youtube.com

2. CAPL 사용 방법

CAPL은 CAN data를 출력할 때 주로 사용함 
A. Database Managent에 데이터베이스를 추가
- 심볼 형태로 접근 가능
b. Measurement setup에 CAPL Node 생성
- 해당 노드에서 timer 신호를 통해 publish 구현 하기
https://www.youtube.com/watch?v=n5RNZaipdZE&list=PLdSbSFKVyVmJ0YqYkI25gWxSQ3Vp-7EKN&index=8

 

3. CANalyzer의 Drag & Drop 기능

A. Trace window를 symbol 로 확인하기
= Database management에 dbc 파일을 Drap & Drop하면 심볼 형태로 데이터를 얻을 수 있음

B. Data window, Graphic window
= symbol explore 혹은 Trace all에서 can data를  drag & drop 가능 

C. Vector Panel Designer
 = Trace all에서 symbol을 drag & drop 하여 visualization 가능

D. Logging data 분석
- trace window에 log data 끌어오기 
- symbol을 분석창에 끌어오기

https://www.youtube.com/watch?v=JCa3pG3ia-o&list=PLdSbSFKVyVmJ0YqYkI25gWxSQ3Vp-7EKN&index=9

 

4. CANalyzer Offline Mode 설명

A.Offline Mode 용도
- 저장된 로그파일을  분석
- mode option에서 offline mode 설정 가능함

B. measurement setup
- 로그파일 선택 가능
- offline online 선택 가능
- data, trace, graphic으로 분석 가능함
- 7.5 버전부터는 offline과 online의 구성을 같이 사용 가능함 
- measurement setup을 cfg로 저장가능

https://www.youtube.com/watch?v=3-l3RY6q-yE&list=PLdSbSFKVyVmJ0YqYkI25gWxSQ3Vp-7EKN&index=7

 

CANalyzer - Guide Me! | Vector

3가지 응용 분야에서 CANalyzer를 효율적으로 사용하는 팁을 배울 수 있습니다.

www.vector.com

 

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[매틀랩 예제] vehicle cost map이란 무엇인가

 

1. Vehicle Cost map

- matlab에서는 autonomous driving toolbox에는 vehicle cost map이라는 함수가 존재함
- 차량 주위의 장애물, 환경 정보를 내포하고 있는 2d cost map
- 0에서 1 사이의 값으로 표현되며, cost 값에 따라 Obstacle, Inflated Area, Unkown, Free 공간으로 구분됨
- RRT 알고리즘으로 충돌하지 않는 경로를 생성할 때 활용할 수 있음

2. Vehicle Cost Map 알고리즘 4단계

2.1 충돌반경 선정

- 충돌반경은 일반적으로 차량의 중심에서부터 차량을 완전히 둘러싸는데 필요한 반지름 길이를 선택함
- 경우에 따라 차량의 종방향 부근에 원의 중심을 여러개 나열하고 반지름 길이를 줄여 정확한 충돌 검사를 수행하기도 함

2.2 팽창 반경 그리드셀 변환

- 팽창 반경을 그리드 셀에 표현하게 될 그리드를 완전히 포함하지 않는 영역이 발생함.
- 팽창 반경이 그리드 셀을 조금이라도 지나게 될경우 팽창 반경으로 고려함

 2.3 장애물 팽창반경 확장

- 차량의 제원으로 선정된 팽창반경을 장애물에 반영하여 그리드셀로 표현

2.4 출동 감지

- 차량의 중심 점이 장애물의 충돌반경 안에 들어오면 checkedoccupied =1
- 차량의 중심 점이 장애물의 충돌반경 밖에 있지만, grid cell의 cost값이  Freethreshold 값보다 작으면 free  
- 차량의 중심 점이 장애물의 충돌반경 밖에 있지만, grid cell의 cost값이  Freethreshold 값보다 크면 unkown

3. 응용

- 주변 지형의 높낮이에 따라 vehicle cost map의 값을 높게 선정할 수 있음
- 높게 선정한 cost map  부근에서는 속도가 느리도로 profile을  설계할 수 있음

4. 참조

kr.mathworks.com/help/driving/ref/vehiclecostmap.html

 

Costmap representing planning space around vehicle - MATLAB - MathWorks 한국

귀하의 시스템에 이 예제의 수정된 버전이 있습니다. 이 버전을 대신 여시겠습니까?

kr.mathworks.com

 

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